Mambrilla de Castrejón está situado a noventa kilómetros al sur de la ciudad de Burgos, a ochenta de Valladolid y a 27 kilómetros de la villa de Aranda de Duero, cabeza de su partido. Se asienta entre dos cerros denominados La Mambla y Santa María, sobre la ribera del río Duero, y en el término solo existe un núcleo de población en el que habitan sus 169 vecinos.
Antiguamente existió en el mismo término otra aldea, hoy despoblada, que se llamó Carrascal. En el caserío destaca el edificio del templo parroquial dedicado a la advocación de Nuestra Señora de la Asunción; existe además una ermita dedicada a la Virgen de Castrejón.
La dedicación tradicional de sus habitantes ha sido la habitual en la región, es decir el cultivo de toda clase de cereales, de viñas –las bodegas locales de vino están muy acreditadas- y últimamente de remolacha. También ha habido explotaciones de ganado vacuno, ovino y porcino, así como el cuidado de aves para la manutención diaria de los hogares.
El lugar es de fundación medieval, como denotan u nombre y la advocación de su templo parroquial primitivo, y debe su origen a una de las fortalezas que guardaban la línea defensiva del Duero, documentada a partir del año 912. Desde la Edad Media formó siempre parte de la Comunidad de Tierra y Villa de Roa, de tanta significación en los anales de la reconquista, y que mereció recibir un fuero en el año 1143, otorgado por el rey Alfonso VIII.
El topónimo de la villa de Mambrilla de Castrejón, típicamente medieval, aparece en los primeros documentos (inmediatos al año 1143), y significaba antiguamente montecillo del castillejo, derivado de mambla-mambra-mama (por montecillo), y castrejón-castro pequeño-castillejo (en recuerdo de la aludida fortaleza).
